独角鲸腹部呈白色，背部有许多深褐色或黑色的斑点。一角鲸出生时皮肤颜色很深，随着年龄增长，皮肤变得越来越白，至性成熟时，腹部出现许多白色斑块，年龄较长的一角鲸体色又几乎呈白色，所以可能与白鲸混淆。
一角鲸最引人注目的特征是它们脑袋上伸出的长牙，那是从左上颚突出唇外的犬齿，长度可达2~3米，呈螺旋状，因为长得像角，故而得名。牙齿平时除了打斗之外，还是它在家族当中地位的一种象征，独角鲸的牙齿越长、越粗，代表它在鲸群中的地位越高。
一角鲸主要分布在大西洋和北冰洋海域，大多数集中在加拿大北部和格陵兰岛西部的海湾和水湾。它们是深层潜水者，会在海洋各层深度觅食，冬天捕食底栖生物，特别是生活在厚厚冰层下的比目鱼，夏天的主要食物是北极鳕鱼、比目鱼以及一些其他鱼类。
一角鲸的头部小而圆，嘴喙不明显，额隆凸出，在嘴部前方呈小幅度上翘。颈部活动自如，带有少许颈部皱摺的痕迹。胸鳍呈暗灰色，小而宽阔，但长度较短，胸鳍末端往上弯（末端随着年龄会愈往上弯）。无背鳍，但在背的后半部有低矮的肉质隆起。背部与体侧花纹斑驳。腹部颜色较淡或呈白色。尾鳍中央缺刻明显；尾鳍前缘随年龄愈加向内凹，后缘随年龄愈加向外突出。
一角鲸的体色会随着年龄显著地变化，初生者呈斑污灰色或棕灰色。1至2岁为均一的紫灰色；青春期会出现白色斑块；成鲸则在灰色的底色上带有黑或暗棕色的斑块；老鲸则几乎通体全白。
传统观点认为一角鲸是深水鲸种，实际上它们在靠近北极浮冰带的海洋各层深度觅食。
由于一角鲸的长牙让人联想到独角兽的传说，因此有好几个世纪，人们相信它具有医疗效果，甚至具有魔力。在长牙价值最高的中世纪，“独角兽的角”价格是同等重量的黄金的十倍。传说英国伊丽莎白女王曾收到一根价值1万英镑的长牙，这笔金额在当时可以买下一座城堡。