机器人试卷

华北科技学院

工业机器人技术及应用考试试题

2012-2013第二学年

姓名____班级____ 分数_____

一.填空题（每个3分，共30分）

1.机器人技术是集机械学、力学、______、 生物学、控制论、_______、系统工程等多种学科于一体的综合性很强的新技术。

2. 伺服型控制方式是指采用了反馈环节的______控制方式。

3.PTP下的轨迹规划是在_______进行；CP下的轨迹规划是在_______进行。

4.定位精度：指机器人实际到达的位置和_______之间的差异。

5.重复定位精度：指机器人______到达某一目标位置的差异程度

6.传感器按一定规律实现信号检测并将被测量

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(_____、化学的和_____通过变送器变换为另一种物理量(通常是_____或___)。

二.简答题（共40分）

1.试描述机器人的体系结构。

2.解释PTP和CP。（6分）

6分） （

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3.画出伺服控制的运动控制框图。（6分）

4.试解释以下机器人语言：FREE；STATUS；ABORT ； LISTP；MOVE PI，75；APPROS ；DEPART 。（7分）

5.试列举内、外部信息传感器，并解释某个传感器的原理。（7分）

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6.试举例一个机器人的典型应用。（6分）

三.计算题（每个15分，共30分） 1.已知机器人末端执行器的三次多项式 q(t)a0a1ta2t2a3t3从原点A点开始运动，B点停止，并且运动时间从0s运动到10s，在10s处位移为45mm.试求该机器人末端执行器的运动表达式.

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2.如图所示3R空间机械手，各连杆长度分别为l1, l2, l3, 3个旋转关节中关节1的轴线与关节2的轴线相垂直。要求按图中设置的各座标系 1列出各连杆参数 2推导出其运动学方程

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T(提示：不需乘出各

齐次矩阵,但必须写出表达式)